"Книги - это корабли мысли, странствующие по волнам времени и
бережно несущие свой драгоценный груз от поколения к поколению"
(Фрэнсис Бэкон)
Если прямая речь стоит внутри авторских слов, то перед ней ставится двоеточие, а после неё — запятая или тире (по условиям контекста). Например:
1) Отец Василий поднял брови и курил, пуская дым из носа, потом сказал: «Да, так вот как», вздохнул, по молчал и ушёл (А.Н. Толстой) (запятая разделяет однородные сказуемые сказал и вздохнул, между которыми находится прямая речь); ...Софья Карловна ещё раз поцеловала Маню и, сказав ей: «Поди, гуляй, моя крошка», сама поплелась за свои ширмы (Лесков) (запятая закрывает деепричастный оборот, в состав которого включена прямая речь); Приехав на дачу в большой компании, брат вдруг говорит: «Мишка, пойдём на бильярд», и они, запёршись, играли по три часа на биллиарде (Симонов) (запятая разделяет части сложносочинённого предложения, связанные союзом и).
2) На вопрос мой: «Жив ли старый смотритель?» — никто не мог дать мне удовлетворительного ответа (Пушкин) (тире поставлено в связи с тем, что пред шествующая прямая речь заканчивается вопросительным знаком); И только когда он шептал: «Мама! Мама!»— ему становилось как будто легче... (Чехов) (прямая речь заканчивается восклицательным знаком); ...Она сказала: «Нынче говорят, в университете уже мало занимаются науками» — и подозвала свою собачку Сюзетку (Л. Толстой) (перед и при однородных сказуемых встречается также постановка запятой и тире);
3) запятая и тире ставятся между двумя репликами разных лиц, находящимися внутри авторских слов, например: Когда приказчик говорил: «Хорошо бы, барин, то и то сделать». — «Да, недурно», — отвечал он обыкновенно... (Гоголь).
Примечание. Подлинные выражения, вставленные в текст в качестве элементов предложения, выделяются кавычками, но перед ними двоеточие не ставится, например: Это «не хочу» поразило Антона Прокофьевича (Гоголь); Предположение дневального, что «взводный нажрался и дрыхнет где-то в избе», все больше собирало сторонников (Фадеев); Он вспомнил пословицу «Не плюй в колодец...» и отошёл в сторону; С криком «Спасайте детей!» юноша бросился в горящее здание.
Но если перед подлинным выражением имеются слова предложение, надпись, выражение и т.п., то после них ставится двоеточие, например: Над воротами возвысилась вывеска, изображающая дородного амура с опрокинутым факелом в руке, с подписью: «Здесь продаются и обиваются гробы простые и крашеные, также отдаются напрокат и починяются старые» (Пушкин).